基于改进DWA算法的移动机器人避障研究
作者机构：中北大学机械工程学院太原030051 中北大学创新创业学院太原030051
基 金：山西省自然科学基金面上项目(201901D111128)
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2024年第40卷第1期
页 码：92-96页
摘 要：传统窗口动态法(DWA)在运行过程中,机器人会与障碍物发生相切现象,且此时运行速度和角速度会发生突变,不利其长期安全、稳定的运行。针对这一现象,提出了一种基于两直线相交的方法用以改进DWA算法。首先利用速度传感器测出障碍物的移动速度,然后基于该障碍物的移动速度模拟其在预测时间内的轨迹,并将该障碍物的模拟轨迹与预测时间内机器人的模拟轨迹进行对比,最后基于两直线位置关系设计评价函数,进而规划出最合适的行驶路径。在MATLAB 2020a环境中进行多组仿真试验对比表明,改进算法后的机器人运行轨迹更加安全,运行过程更加平稳,有助于提高机器人的安全性和使用寿命。
主 题 词：DWA算法 直线相交法 速度传感器 距离评价函数
学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学]
D O I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2024.0022
馆 藏 号：203127363...
