双轮差动机器人曲线算法设计与实现

作     者：武晓康 谢成钢 罗武胜 Wu Xiaokang;Xie Chenggang;Luo Wusheng

作者机构：国防科学技术大学长沙410073 

基　　金：国家自然科学基金(61171136) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2014年第22卷第9期

页      码：2998-3000页

摘      要：针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进速度不连续这一问题,分析了双轮差动移动机器人运动学模型,提出了路径规划圆弧化的方法;在此基础上设计的圆弧控制算法,使机器人能够连贯绕过障碍,匀速达到目的地;算法使机器人的平均速度由O.9 m/s提高到1.6 m/s,满足了对机器人快速机动的要求,缩短了行进时间,仿真结果证明了上述控制算法的可行性,并且该运动控制算法已应用于Robocon比赛。

主 题 词：运动学模型 差动移动机器人 运动控制 曲线算法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2014.09.086

馆 藏 号：203127374...