基于改进RRT算法的移动机械臂运动规划

作     者：宋阳 钱晓明 杨雷 杨威 黄鑫 Song Yang;Qian Xiaoming;Yang Lei;Yang Wei;Huang Xin

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 天奇自动化工程股份有限公司江苏无锡214187 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61973154) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第3期

页      码：49-54页

摘      要：为解决移动机械臂存在停靠误差和运动规划效率较低的问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树(RRT)算法的移动机械臂运动规划方法。首先对移动平台停靠误差进行分析,通过变换矩阵进行误差补偿。然后对RRT算法进行改进,通过基于概率的目标偏置策略减少无用搜索,通过回归过滤机制避免局部重复搜索,通过自适应步长策略加快搜索速度。实验表明该改进RRT算法规划效率高且规划路径代价小,有良好的综合性能。

主 题 词：移动机械臂 运动规划 快速扩展随机树 停靠误差补偿 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2024.03.011

馆 藏 号：203127406...