单连杆柔性关节机械臂的高阶滑模控制器设计

作     者：谢仕堉 孙伟 XIE Shiyu;SUN Wei

作者机构：聊城大学数学科学学院山东聊城252059 

基　　金：国家自然科学基金项目(62173174)资助 

出 版 物：《聊城大学学报（自然科学版）》 (Journal of Liaocheng University:Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第37卷第2期

页      码：9-18页

摘      要：针对单连杆柔性关节机械臂系统,提出了一种基于高阶滑模算法的有限时间镇定控制方法。所提出的方法涉及两个关键方面。首先,通过引入加幂积分器,设计了一个新的李雅普诺夫函数,使得输出信号在有限时间内收敛。其次,利用符号函数抑制了系统不确定性造成的抖振现象。基于有限时间李雅普诺夫稳定性理论,证明了该算法能够保证滑动变量在有限时间内收敛到原点。最后,单连杆柔性关节机械臂的仿真结果验证了高阶滑模控制算法的有效性。

主 题 词：高阶滑模控制 有限时间收敛 柔性关节机械臂 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19728/j.issn1672-6634.2023090009

馆 藏 号：203127409...