基于虚拟仿真技术的足式机器人创新实验平台开发

作     者：郭智辉 杨亮 余志杰 GUO Zhihui;YANG Liang;YU Zhijie

作者机构：电子科技大学中山学院计算机学院广东中山528402 电子科技大学计算机科学与工程学院四川成都611731 中山大洋电机股份有限公司广东中山528400 

基　　金：国家自然科学基金专项项目(61941301) 广东省自然科学基金项目(2022A1515010178) 广东省科技创新战略专项项目(pdjh2023b0601,pdjh2022a0695,pdjh2020a0735) 广东省大学生创新创业训练计划项目(2022CXXL034) 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2024年第32卷第7期

页      码：1-5页

摘      要：为满足足式机器人教学实验需要及提高实验平台可靠性,研制了一种基于虚拟仿真技术的足式机器人创新实验平台。该实验平台基于PyBullet虚拟物理引擎搭建,通过设计步态规划、步行控制等功能模块,能够完成足式机器人步态规划、步行控制等算法的仿真验证等任务。同时,依托该平台展示涉及机械设计、软件开发等专业方向的教学内容,有利于智能机器人课程实践教学的开展。基于该创新实验平台,设计了一个拥有13个自由度的足式机器人,能够完成自主步行、上楼梯等功能。实践表明,该创新实验平台具有实验成本低、高度可定制化的优点,非常适合科学研究和实验教学中需要个性化定制机器人的应用场景。

主 题 词：足式机器人 虚拟仿真 实验平台 控制系统 PyBullet 

学科分类：080903[080903] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14022/j.issn1674-6236.2024.07.001

馆 藏 号：203127439...