一种开闭链混合的多模式移动轮腿机器人设计与仿真研究

作     者：游攻博 陆春月 成国振 谭明 You Gongbo;Lu Chunyue;Cheng Guozhen;Tan Ming

作者机构：中北大学机械工程学院山西太原030051 

基　　金：科技部创新方法专项(2020IM020700) 山西省研究生教育创新项目(2022Y603) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第3期

页      码：59-63页

摘      要：为提高机器人通过复杂环境的能力,设计了一款新型轮腿机器人。首先对机器人整机进行了构型设计和运动模式分析;然后对其腿部机构进行了运动学分析,并针对常见障碍地形进行了机器人越障性能分析;最后进行虚拟样机仿真,仿真结果验证了机器人具有较强的越障能力。

主 题 词：轮腿机器人 多模式运动 越障分析 开闭链混合 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2024.03.013

馆 藏 号：203127442...