一级倒立摆系统的鲁棒方差控制

作     者：曾林森 杨铁宝 苗建伟 

作者机构：西南交通大学机械工程学院四川成都610031 

出 版 物：《电脑知识与技术（过刊）》 (Computer Knowledge and Technology)

年 卷 期：2014年第20卷第2X期

页      码：1129-1132页

摘      要：倒立摆是一种典型的非线性、多变量、不稳定的不确定性系统。在存在不确定建模误差和外界干扰的情况下,该文提出了一种鲁棒方差控制器的设计方法,不仅使得控制系统具有一定的协方差来保证其稳定性,而且使得控制系统可以有效抑制外界干扰对其产生的影响。实验和仿真结果表明,在存在不确定性的情况下,一级倒立摆系统在鲁棒方差控制的情况下比传统的LQ控制具有更好动态性和稳定性。

主 题 词：倒立摆系统 方差控制 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

馆 藏 号：203127447...