一种动态不确定海洋环境下的USV态势自主感知及避障算法

作     者：王潋 陈霄 完颜娟 WANG Lian;CHEN Xiao;WANYAN Juan

作者机构：解放军91054部队北京102442 军事科学院北京100091 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2024年第49卷第3期

页      码：73-79,87页

摘      要：针对无人艇在动态不确定海洋环境下的态势自主感知和实时避障问题,提出了一种遵守COLREGs海事规则,且考虑传感器测量误差和障碍物随机运动不确定信息的无人艇航行态势自主感知及避障算法。阐述了无人艇在海上航行时须遵守的3类海事规则,追越、交叉相遇和正面相遇;考虑到传感器存在的测量误差、观测漂移以及障碍物运动的随机不确定性,对相关误差进行建模,并基于融合COLREGs规则的速度障碍法,设计提出了一种融合COLREGs海事规则的USV态势自主感知及避障算法;通过正面相遇、追越、左右交叉相遇4种典型场景下的仿真实验,验证了所提出算法的有效性。

主 题 词：无人艇 海事规则 冲突场景 自主避障 不确定性建模 极大似然法 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2024.03.010

馆 藏 号：203127463...