一种新型双臂协作消化道手术机器人的结构设计与运动学分析

作     者：王盛松 张涛 程天宇 苏静 杜付鑫 WANG Shengsong;ZHANG Tao;CHENG Tianyu;SU Jing;DU Fuxin

作者机构：山东省食品药品审评查验中心济南250014 山东大学机械工程学院济南250061 高效洁净机械制造教育部重点实验室(山东大学)济南250061 山东大学控制科学与工程学院济南250061 

基　　金：国家重点研发计划(2022YFB4703000) 山东省重点研发计划(2022CXGC010503) 山东省博士后创新人才资助计划(238226) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2024年第4期

页      码：61-64页

摘      要：与传统的内镜下微创手术相比,消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚,存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机器人系统,提出一种操作臂的快速更换装置。结果显示,机器人双臂工作空间满足手术机器人需求,连续体操作臂的定位误差在1.5 mm以内,正逆运动学算法准确性较高。

主 题 词：消化道手术机器人 双臂协作 连续体操作臂 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203127464...