六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划

作     者：张邦成 兰旭腾 刘帅 庞在祥 ZHANG Bangcheng;LAN Xuteng;LIU Shuai;PANG Zaixiang

作者机构：长春工业大学机电工程学院吉林长春130012 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51875047) 

出 版 物：《机器人外科学杂志（中英文）》 (Chinese Journal of Robotic Surgery)

年 卷 期：2024年第5卷第2期

页      码：115-120页

摘      要：本研究设计一款六自由度上肢康复机器人,机器人采用绳索驱动、串并联相结合的关节结构形式,能够牵引偏瘫患者的上肢实现多个关节且活动范围较大的康复运动训练。针对上肢康复机器人机构适用性问题,基于运动学理论和D-H坐标系法建立上肢康复机器人本体D-H参数模型,根据空间坐标向量之间的平移、旋转关系,对运动序列建模分析,求解正运动学,通过封闭解法求解逆运动学。基于运动学分析结果,提出五次多项式函数关节空间轨迹规划方法,对上肢提拉抬肘运动进行轨迹规划仿真,验证了康复运动过程中的运动能力。

主 题 词：上肢康复机器人 运动学分析 轨迹规划 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 100210[100210] 1010[医学-医学技术类] 100215[100215] 10[医学] 

D　O　I：10.12180/j.issn.2096-7721.2024.02.001

馆 藏 号：203127465...