工业机器人扰动观测器设计及在线补偿鲁棒控制

作     者：崔建鹏 冯真鹏 庞勇杰 Cui Jianpeng;Feng Zhenpeng;Pang Yongjie

作者机构：开封大学机械与汽车工程学院河南开封475000 

出 版 物：《现代工业经济和信息化》 (Modern Industrial Economy and Informationization)

年 卷 期：2024年第14卷第2期

页      码：92-94页

摘      要：响应目前工业市场的需求,提高工作效率,设计了一种工业机器人扰动观测器及在线补偿鲁棒控制方法。根据上述模型建立了二阶扰动器与鲁棒调节器,通过COMAU扰动追踪的方式来提升定位精度。研究结果表明,DOBC在线补偿方法通过高效识别扰动特征,使得机器人获得更强鲁棒性,从而实现位置的精确追踪,显著提高了轨迹追踪难度。分析追踪误差模值,采用基于扰动观测器实现的鲁棒控制算法能够获得更高绝对定位精度。

主 题 词：工业机器人 在线补偿 扰动观测器 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16525/j.cnki.14-1362/n.2024.02.027

馆 藏 号：203127468...