高次旋转多项式的夹爪驱动盘设计分析

作     者：巨刚 罗云秋 JU Gang;LUO Yunqiu

作者机构：杭州谱育科技发展有限公司浙江杭州311305 浙江青科质谱仪器创新有限公司浙江杭州311305 聚光科技(杭州)股份有限公司浙江杭州310056 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2024年第53卷第2期

页      码：83-86页

摘      要：针对机械夹爪驱动盘运动轨迹平滑性设计问题,提出转盘类时间指数的高次多项式与一次旋转方程相融合的方法。在平面坐标系中对时间类指数高次多项式函数进行参数矩阵(基圆半径、联动圆盘类时间指数、运动行程角、运动行程)设定。将平面坐标系中相关高次多项式离散点带入旋转坐标系中实现偏转,得到高次旋转多项式轨迹方程。采用一次到八次多项式分别对机械夹爪驱动盘运动轨迹曲线的位移、类速度、类加速度、类超加速度进行分析,得知二次以上旋转多项式的机械夹爪驱动盘运动轨迹基本处于平滑状态。实验证明:机械夹爪驱动盘运动的平稳性与次数有关。

主 题 词：机械夹爪 高次多项函数 旋转矩阵 类时间指数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2024.02.017

馆 藏 号：203127475...