极限环境下电缆管道智能巡检机器人自动化控制系统

作     者：李乾 郭康 任树贞 王天义 LI Qian;GUO Kang;REN Shuzhen;WANG Tianyi

作者机构：国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司石家庄050000 河北驰海科技有限公司石家庄050000 

基　　金：河北省重大科技成果转化专项(22280101Z) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2024年第39卷第4期

页      码：79-82,93页

摘      要：为提升机器人自动化控制效果,该文设计极限环境下电缆管道智能巡检机器人自动化控制系统。利用传感器模块,实时采集机器人运行相关信息以及电缆管道环境信息;自动化控制模块依据实时采集的信息,得到机器人自动化控制量;以漏缆通信方式,设计无线通信模块,利用该模块传输控制量至电机驱动模块;电机驱动模块依据自动化控制量,生成自动化控制指令,驱动巡检机器人伺服电机,生成对应动作。实验证明,该系统可有效采集机器人运行相关信息,且信息传输效果较优,自动化控制后的机器人驱动轮角速度变化曲线较为平滑。

主 题 词：极限环境 电缆管道 智能巡检机器人 自动化控制 漏缆通信 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.04.017

馆 藏 号：203127480...