基于DSP和模糊PD控制的智能人工腿位置伺服控制系统

作     者：谭冠政 陈勇旗 王越超 

作者机构：中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 中国科学院机器人学开放研究实验室辽宁沈阳110015 

基　　金：中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目 (RL2 0 0 0 0 2 ) 

出 版 物：《中南工业大学学报》 (Journal of Central South University of Technology(Natural Science))

年 卷 期：2001年第32卷第4期

页      码：417-421页

摘      要：智能人工腿最显著的特点是能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化 .对其进行研究对改善残疾人的生存条件和促进医疗事业的发展具有重要的现实意义 .以前研制的智能人工腿 ,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统 ,位置精度不高 ,为此 ,作者针对智能人工腿的控制原理和TMS3 2 0F2 4 0数字信号处理器的主要特点 ,设计了 1种基于TMS3 2 0F2 4 0的直流电机模糊位置伺服控制系统的结构 ,并对该位置伺服系统进行了计算机仿真 .实验结果表明 ,所设计的伺服控制系统具有智能性、鲁棒性、快速性和准确性 。

主 题 词：智能人工腿 数字信号处理器 位置伺服控制系统 模糊控制策略 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-7207.2001.04.023

馆 藏 号：203127481...