基于平面匹配与目标检测的视觉SLAM算法

作     者：娄路 张忍 李一天 隗寒冰 王桂平 LOU Lu;ZHANG Ren;LI Yi-tian;WEI Han-bing;WANG Gui-ping

作者机构：重庆交通大学信息科学与工程学院重庆400074 重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 

基　　金：国家自然科学基金面上基金项目(52172381) 重庆市自然科学基金面上基金项目(cstc2021jcyj-msxmX1121) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2024年第45卷第4期

页      码：1240-1247页

摘      要：针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)算法在动态复杂、低纹理场景中存在算法精度下降甚至无法正常工作等问题,提出一种基于快速运动目标检测与平面匹配的算法。将视觉特征提取与运动目标检测方法相结合,降低动态目标对定位的干扰;采用平面匹配技术,克服低纹理环境特征缺少问题;同时生成一个稠密的三维点云地图,用于机器人环境解析等应用。该算法在数据集KITTI和TUM上的绝对轨迹误差RMSE指数相对于ORB-SLAM2算法分别降低了66.67%、98.77%,算法运行速率为22.20 fps。结果表明该算法具有良好定位精度、运行效率和鲁棒性。

主 题 词：移动机器人 同时定位与建图 特征提取 目标检测 平面匹配 定位精度 稠密三维重建 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2024.04.038

馆 藏 号：203127482...