输电线路清障飞行机器人双行走轮同步控制

作     者：王志永 杨忠 陶坤 廖禄伟 吴吉莹 张秋雁 WANG Zhiyong;YANG Zhong;TAO Kun;LIAO Luwei;WU Jiying;ZHANG Qiuyan

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 南京太司德智能科技有限公司江苏南京211106 贵州电网有限责任公司电力科学研究院贵州贵阳550002 

基　　金：贵州省科技计划项目(黔科合支撑2Y044号) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2024年第51卷第2期

页      码：1-7页

摘      要：传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所受飞行作业扰动的影响;其次,针对清障机器人双行走轮转速同步存在误差问题,提出一种基于反向传播–比例积分微分(back propagation-proportional-integral-differential,BP-PID)主从融合偏差耦合的电机同步控制策略。通过仿真与实物实验验证表明,本文提出的挂线作业无人机双行走轮同步控制算法可有效解决电机因负载导致的转速不稳定以及高空作业无人机受环境扰动的问题。

主 题 词：输电线路 异物清除 空中机器人 主从控制 偏差耦合 反向传播–比例积分微分 同步控制 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11991/yykj.202304031

馆 藏 号：203127484...