离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择研究

作     者：付涛 景兴淇 李正雄 任涛 FU Tao;JING Xing-qi;LI Zheng-xiong;REN Tao

作者机构：机械工业第六设计研究院有限公司河南郑州450000 合肥工业大学安徽合肥230009 

基　　金：国家重点研发计划“网络协同制造和智能工厂”重点专项2020年度项目—基于数字孪生的智能生产过程精确建模理论与方法(2022YFB1708400)”下的子课题——基于数字孪生数据的生产过程数据动态建模(2022YFB1708402) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2024年第398卷第4期

页      码：238-243页

摘      要：离散型制造车间分工区域多,导致工件运输环境复杂,自动导向车(Automated Guided Vehicle,简称AGV小车)极易发生碰撞事故,提出离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择方法。采用栅格地图法将离散型制造车间划分为若干栅格,构建路径长度、转角和、危险率、避障等待时间等目标函数,建立AGV小车多目标路径规划评价函数。利用熵权法确定各目标的权重系数,设置动态环境中AGV小车避障约束条件。通过粒子群优化算法和鸽群优化算法进行AGV小车运行路径联合寻优,得到最优路径集合。将评价值最低的路径作为AGV小车运行路径,实现AGV小车自主避障路径选择。实验结果表明,所提方法选择出来的AGV小车运行路径更为平滑、长度更短且规划用时更少。

主 题 词：离散型制造车间 AGV小车 自主避障 路径选择 鸽群优化算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2024.04.047

馆 藏 号：203127493...