基于遗传算法的四旋翼姿态模糊PID控制研究

作     者：姚帅 曹伟 林丽 惠瑞晗 林豪 王卓 YAO Shuai;CAO Wei;LIN Li;HUI Ruihan;LIN Hao;WANG Zhuo

作者机构：新疆农业大学水利与土木工程学院乌鲁木齐830052 

基　　金：2020年度新疆维吾尔自治区重大专项(2020A01003-4) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2024年第40卷第2期

页      码：51-55,68页

摘      要：为满足四旋翼无人机对飞行过程低延迟和高精度的控制要求,根据其强耦合、多变量以及欠驱动等系统特性,基于一定的假设条件和参数实验,通过运动学及动力学分析建立非线性数学模型及欧拉角传递函数。利用遗传算法高效的全局搜索能力,选取稳态误差、调节时间以及超调量构建目标函数,实现了对传统串级模糊姿态PID控制器中初始PID参数、量化因子以及比例因子的统一优化。在不同场景中对比传统PID、遗传算法优化PID及本算法的仿真控制效果,并对部分对比项进行真机验证,结果表明:该方法可有效提高系统稳定性及响应能力。

主 题 词：四旋翼无人机 PID控制 模糊控制 遗传算法 比例因子 量化因子 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 080203[080203] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2024.0050

馆 藏 号：203127501...