基于推力矢量分配的ROV姿态控制技术研究

作     者：刘均 闫佳丽 刘强 叶海春 王中杨 胡庆 LIU Jun;YAN Jiali;LIU Qiang;YE Haichun;WANG Zhongyang;HU Qing

作者机构：东北石油大学电气信息工程学院黑龙江大庆163318 东北石油大学机械工程学院黑龙江大庆163318 中海油安全技术服务有限公司咨询事业部天津300457 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11902072) 

出 版 物：《吉林大学学报（信息科学版）》 (Journal of Jilin University（Information Science Edition）)

年 卷 期：2024年第42卷第2期

页      码：249-259页

摘      要：针对遥控水下机器人(ROV:Remote Operated Vehicle)在水下作业时,传统滑膜控制(SMC:Sliding Mode Control)方法存在抖振、稳定性差等问题,提出一种新型协同控制律,并设计出一种基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。首先,建立ROV运动学和动力学模型,并解耦动力学模型;然后,提出了一种新型协同控制律,通过构造适当的宏变量使其呈指数收敛,从而为ROV姿态控制系统提供连续的控制律,达到消除ROV姿态控制系统抖振的目的;最后,采用新型协同控制律设计出基于推力矢量分配的ROV姿态控制器。通过Matlab/Simulink进行仿真,结果表明,所提出的新型协同控制律可提高ROV姿态控制系统的控制精度与稳定性。该控制策略为ROV姿态控制提供了一种新的可行方案。

主 题 词：水下机器人 推力矢量分配 新型协同控制 Matlab/Simulink仿真 姿态控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5896.2024.02.008

馆 藏 号：203127501...