车辆变速轨迹跟踪横纵耦合控制方法

作     者：张丽霞 葛吴浥 潘福全 李宝刚 赵坤 ZHANG Li-xia;GE Wu-yi;PAN Fu-quan;LI Bao-gang;ZHAO Kun

作者机构：青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266071 

基　　金：国家自然科学基金(52202508) 山东省自然科学基金(ZR2020MG021) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2024年第24卷第10期

页      码：4174-4181页

摘      要：针对变化速度下车辆轨迹跟踪精度以及实时性差的问题,提出了一种基于模型预测控制的横纵耦合控制方法。在三自由度车辆动力学模型中,将车轮驱动力与前轮转角作为控制量,以单控制器形式实现车辆横纵向运动的综合控制,并且在考虑耦合特性的基础上,设计目标函数与可变权重系数,求解最优横纵向控制量。并且基于五次多项式理论,设计一种变速双移线轨迹以验证控制器综合轨迹跟踪能力。实验结果表明,该控制器能有效跟踪变化车速并且保持高轨迹跟踪精度与良好的实时性。

主 题 词：自动控制技术 轨迹跟踪 模型预测控制 横纵向耦合 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.12404/j.issn.1671-1815.2305238

馆 藏 号：203127508...