基于MRAC+PID算法的机器人打磨力跟踪控制研究

作     者：胡凤宝 戴士杰 季文彬 刘淑媛 HU Fengbao;DAI Shijie;JI Wenbin;LIU Shuyuan

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300401 河北工业大学机器人感知与人机融合河北省重点实验室天津300401 中国原子能科学研究院北京102413 

基　　金：国家重点研发计划项目(2019YFB1311104) 河北省产品研发专项项目(SJMYF2022Y05) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第4期

页      码：57-65,79页

摘      要：针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对末端执行器进行控制,其中通过构造李雅普诺夫函数来设计自适应控制律;最后通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。结果表明,MRAC+PID在提高系统的响应速度和抗干扰方面具有良好的控制性能,能够快速准确地跟踪期望打磨力,提高铝合金轮毂的表面打磨质量。

主 题 词：机器人打磨 铝合金轮毂 MRAC+PID控制 打磨力控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2024.04.008

馆 藏 号：203127510...