运动解耦且大工作空间三平移机构拓扑设计

作     者：沈惠平 潘海月 丁文芹 李菊 杜中秋 李涛 SHEN Huiping;PAN Haiyue;DING Wenqin;LI Ju;DU Zhongqiu;LI Tao

作者机构：常州大学现代机构学研究中心常州213164 农业农村部南京农业机械化研究所南京210014 

基　　金：国家自然科学基金项目(52375007、51975062) 江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年第55卷第4期

页      码：421-430页

摘      要：根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计方法和运动解耦设计原理,提出一个运动解耦性优异的单回路三平移子并联机构;设计一类4个具有正向位置符号化、部分运动解耦性且具有较大工作空间的三平移(3T)并联机构;对这类机构进行拓扑特性分析,得到相同的方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)、运动解耦性等主要拓扑特性;对其中一个机构进行运动学、动力学性能分析。根据基于拓扑特征运动学建模原理,求出其符号化位置正反解,以及速度、加速度曲线;基于推导出的位置逆解公式,分析机构的奇异位形及工作空间;根据基于序单开链的虚功原理,进行其动力学建模与分析,求解出机构的驱动力。

主 题 词：并联机构 拓扑设计 奇异性 工作空间 驱动力 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2024.04.042

馆 藏 号：203127510...