复合变形软体驱动器设计及试验

作     者：姚震 赵云伟 秦鹏 刘晓敏 卫恒 刘政 YAO Zhen;ZHAO Yunwei;QIN Peng;LIU Xiaomin;WEI Heng;LIU Zheng

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 胜利油田鲁胜石油开发有限责任公司山东东营257000 

基　　金：吉林省科技发展计划项目(YDZJ202201ZYTS624) 

出 版 物：《北华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beihua University（Natural Science）)

年 卷 期：2024年第25卷第3期

页      码：414-420页

摘      要：模拟蚯蚓肌肉特性,设计了一种单气道多气室复合变形软体驱动器。气室由环形气室和线性气室组成。在气压作用下,该驱动器可同时实现径向膨胀和轴向伸长。为提升性能,利用ABAQUS软件仿真分析外形结构参数对变形性能的影响。制作样机并进行变形量与输出力测试。结果表明:在气压作用下,驱动器可实现径向膨胀和轴向伸缩。在0.12 MPa气压下,膨胀区直径为70 mm的驱动器最大径向膨胀率和轴向伸长率分别为19.1%和9.8%,径向力和轴向力分别可达70.0 N和32.8 N。

主 题 词：复合变形 软体驱动器 结构设计 仿真分析 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.11713/j.issn.1009-4822.2024.03.020

馆 藏 号：203127524...