智能车横向跟踪控制模式切换策略及评价方法

作     者：梁军 李哲宇 张星 华国栋 LIANG Jun;LI Zheyu;ZHANG Xing;HUA Guodong

作者机构：江苏大学汽车工程研究院江苏镇江212013 江苏智行未来汽车研究院有限公司江苏南京211111 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB1600500) 国家自然科学基金资助项目(51875225) 宝应县重点研发计划项目(BY201908) 

出 版 物：《江苏大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第45卷第3期

页      码：257-264页

摘      要：针对智能车横向跟踪控制算法传统切换策略中模型匹配策略总是处于激活状态,占用计算资源和运动平顺性变差的问题,设计了一种基于最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的控制模式切换策略,在不同工况下根据误差判断策略切换控制模式.从安全性、舒适性和跟踪精度3个方面构建控制效果评估函数,并根据多目标优化数学模型实时执行系统最优控制量.仿真试验结果表明:该切换策略能够保证智能车在不同工况下具有优秀的横向跟踪性能,路径跟踪偏差范围为±0.1 m,横摆角速度波动范围为±2(°)/s,jerk值的范围为±10 m/s^(3),与传统的单一控制算法相比,具有更好的跟踪精度、稳定性和舒适性.

主 题 词：智能车 横向跟踪 控制模式 切换策略 跟踪精度 舒适性 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7775.2024.03.002

馆 藏 号：203127535...