新型超冗余驱动混联机器人设计分析与性能优化

作     者：刘晓飞 万波 王雨 李鸣宇 赵永生 LIU Xiaofei;WAN Bo;WANG Yu;LI Mingyu;ZHAO Yongsheng

作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52105036) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2024年第60卷第3期

页      码：55-67页

摘      要：提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人,并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析,研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计,结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/力传递性能,基于性能图谱与无量纲化结构参数对机器人传递性能进行了优化,获取了机构的最优结构尺度与最优传递性能分布,研究了最优结构尺度下机器人的全部优质姿态空间,并考虑关节运动限制与机构运动干涉条件,分析了机构的姿态空间。研究成果对于五轴混联机器人的研究与应用,具有重要的借鉴意义。

主 题 词：超冗余驱动 混联机器人 设计分析 运动传递 性能优化 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2024.03.055

馆 藏 号：203127544...