移动机器人2D激光SLAM算法仿真与实现

作     者：马志艳 邵长松 MA Zhiyan;SHAO Changsong

作者机构：湖北工业大学农机工程研究设计院湖北武汉430068 湖北省农机装备智能化工程技术研究中心湖北武汉430068 

基　　金：国家重点研发计划基金资助项目(2018YFD0701002-03) 

出 版 物：《湖北工业大学学报》 (Journal of Hubei University of Technology)

年 卷 期：2024年第39卷第2期

页      码：5-9页

摘      要：随着无人驾驶技术的迅速发展,同步定位与建图技术因其精度高、稳定性好的优点备受人们关注。基于激光雷达传感器,选择主流的Gmapping和Cartographer算法,搭建实验环境,对两种算法进行对比仿真与实验建图,并对两种算法的建图效果进行深度的分析。基于滤波器的Gmapping算法计算量小,依赖于里程计信息,适用于小尺度、低特征环境中;基于图优化的Cartographer算法累计误差低,精度高,适用于精度和稳定性要求较高的场合。

主 题 词：移动机器人 2D激光同步定位与建图 Gmapping算法 Cartographer算法 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-4684.2024.02.002

馆 藏 号：203127548...