基于多传感器位置补正的拆垛系统设计

作     者：侯龙潇 陈正学 白保坤 Hou Longxiao;Chen Zhengxue;Bai Baokun

作者机构：河南省机械设计研究院有限公司河南郑州450003 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第4期

页      码：44-50页

摘      要：针对耐火材料行业中烧制完成的堆垛因形变和运输导致物料码放位置移动、难以实现自动化拆卸的问题,设计了一套结合机器视觉、超声波传感器和LVDT位移传感器的机器人拆垛系统。以耐火材料堆垛为研究对象,研制了能够搭载多种传感器、适合抓取多型号物料的吸盘夹具;开发发那科机器人的拆垛运动程序执行数据采集和拆垛作业;采用OpenCV中轮廓寻找和轮廓拟合算子处理图像并通过轮廓的矩计算偏移数据;通过西门子PLC对超声波测距和LVDT位移传感器数据进行处理。经过实际拆垛试验,物料拆卸成功率达到97.3%,单次拆卸作业平均耗时为12.79 s,满足拆垛工序在精度与效率上的要求。

主 题 词：拆垛系统 夹具设计 工业机器人 图像处理 传感器数据处理 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2024.04.010

馆 藏 号：203127560...