一种仿生机械手的创新设计及运动学仿真

作     者：黎小巨 刘伟乐 洪春龙 朱瑞洋 Li Xiaoju;Liu Weile;Hong Chunlong;Zhu Ruiyang

作者机构：东莞城市学院广东东莞523419 

基　　金：广东省2022年大学生攀登计划项目(pdjh2022b0739) 广东省普通高校特色创新类项目(2021KTSCX190) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2024年第53卷第4期

页      码：82-85,110页

摘      要：仿生机械手是一种模拟生物抓握功能的机器人装置,通常具有灵活的关节和手指,能够进行多种形状和角度的抓握,应用场景广泛。介绍了一种仿生机械手的创新设计,旨在实现灵活性和稳定性的提升。腕关节采用交叉“十字轴”结构,具有前后和左右摆动的自由度。机械手指部分由推杆电机和连杆机构驱动,以增强机械手的灵活性。使用SolidWorks软件构建机械手的三维模型,并运用改进的D-H参数法建立运动学方程。通过MATLAB软件进行运动学仿真分析,并利用蒙特卡洛方法进行可视化分析,验证机械手设计的可行性。针对机械手抓取过程中末端速度进行计算分析,为机械手控制提供理论依据。研究结果能为仿生机械手的结构创新和性能提升提供有益参考。

主 题 词：仿生机械手 结构设计 运动学仿真 MATLAB 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2024.04.019

馆 藏 号：203127584...