四轮AGV搬运车直线移动PID控制与实现

作     者：陈文明 汪颂 CHEN Wenming;WANG Song

作者机构：宁波职业技术学院人工智能学院浙江宁波315800 浙江正泰电气科技有限公司浙江嘉兴314000 

基　　金：宁波职业技术学院科研项目(NZ24028Q) 

出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)

年 卷 期：2024年第65卷第7期

页      码：94-96,105页

摘      要：受路面环境、机械结构因素影响,当控制AGV搬运车直线移动时,左右两侧驱动轮实际转速存在差异,导致AGV搬运车前进路线产生偏移。为了解决以上问题,对四轮AGV搬运车采用增量式PID控制算法进行了直线移动控制设计和实现,包括AGV搬运车结构组成、直线移动PID控制算法设计、控制系统搭建与实现等。通过试验验证,在增量式PID控制算法的不断修正下,AGV搬运车的前进路线被修正为一条直线,实现了四轮AGV搬运车直线移动控制。

主 题 词：PID控制算法 直线移动 四轮AGV搬运车 Arduino控制器 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.19769/j.zdhy.2024.07.027

馆 藏 号：203127592...