视觉识别下分拣机器人目标稳准抓取系统设计

作     者：余鹏 唐荣芳 赵莹莹 庞广富 YU Peng;TANG Rong-fang;ZHAO Ying-ying;PANG Guang-fu

作者机构：广西工业职业技术学院南宁530000 

基　　金：2021年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(T2021KY1277,T2021KY1271) 2020年度广西工业职业技术学院校级科研项目(Y2020KY007) 

出 版 物：《信息技术》 (Information Technology)

年 卷 期：2024年第48卷第4期

页      码：115-120,125页

摘      要：目标的不同规格在一定程度上影响了抓取效果,为此,设计视觉识别下的分拣机器人目标稳准抓取系统。构建以STM32F429单片为主机芯片的系统总体框架,优化采集影像、机械手臂、智能避障等模块。主机模块将采集影像模块摄像头采集的目标影像数据传送到机械手臂模块后,采用视觉识别方法定位目标,并计算质心和旋转角度获取抓取目标中心距。通过智能避障模块规划抓取路径,实现分拣机器人目标稳准抓取。实验结果表明,在不同距离、不同目标形状以及质量条件下,该方法可以在智能躲避障碍物的同时,稳准抓取目标。

主 题 词：视觉识别 分拣机器人 目标稳准抓取 机械手臂 智能避障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13274/j.cnki.hdzj.2024.04.018

馆 藏 号：203127617...