自适应稳定平衡单足机器人设计

作     者：衣杰 王锐霖 杜登云 王旭瑞 于复生 YI Jie;WANG Rui-lin;DU Deng-yun;WANG Xu-rui;YU Fu-sheng

作者机构：山东建筑大学机电工程学院济南250101 山东亚历山大智能科技有限公司济南250014 山东劳动职业技术学院技师部济南250022 

基　　金：山东省自然科学基金(ZR2020QE180) 山东省重点研发计划(2020JMRH0601) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2024年第46卷第4期

页      码：158-161页

摘      要：在地震等自然灾后的狭道救援中,传统轮式或履带机器人需要一个合适的转弯半径来实现转向,给运动带来极大不便,且救援效率低下。于是设计了一种自适应稳定平衡单足机器人,以电磁弹射器与螺旋桨为动力结构,以飞轮倒立摆为平衡结构,进行了机器人结构的总体设计;模拟了机器人的空间路径规划算法,并对其路径规划方式进行了确定;对电磁弹射器进行了有限元静态分析,得到了形变量最大的位置在于电磁弹射器侧方支撑架,优化了侧方支架的结构;搭建了以Arduino开发板为主的控制系统,同时搭载地图构建模块、姿态感应模块、红外感应模块、GPS模块、摄录机模块等多个装置协同工作,使单足机器人工作更加可靠。

主 题 词：单足机器人 飞轮倒立摆 结构分析 有限元分析 Arduino开发板 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2024.04.029

馆 藏 号：203127632...