主从式高危作业机器人的设计与研究

作     者：杨建峰 王灿运 洪晓芳 孔园园 刘同亮 YANG Jian-feng;WANG Can-yun;HONG Xiao-fang;KONG Yuan-yuan;LIU Tong-liang

作者机构：山东劳动职业技术学院电气及自动化系济南250300 哈尔滨理工大学机械工程学院哈尔滨150080 

基　　金：山东省青创科技计划(2019KJN015) 院级创新团队研究项目(2019CXT002) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2024年第46卷第4期

页      码：162-165页

摘      要：针对易燃、易爆、有毒及有害等工作场景,设计了一种可应用于危险作业环境的主从式高危作业机器人。首先,构建了模块化的高危作业机器人机械模型样机,并在ADMAS开发环境中进行了机器人机械臂运动仿真,验证了其结构的合理性。其次,采用主从式的操作理念,机器人的控制系统由主控单元和从动单元两部分构成,通过无线通信组网,完成各模块单元的通信,其中右手臂的姿态变化控制从动端机械臂的运动,同时左手臂的姿态变化控制履带车体的运动,两者协调配合完成机器人行动作业的操控。最后,对主从式高危作业机器人进行调试试验,结果表明该机器人能够于特定环境中完成基本的作业任务,人机交互和谐友好、运动稳定、操纵准确可靠。

主 题 词：高危作业 特种机器人 人机交互 主从式控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2024.04.030

馆 藏 号：203127640...