基于干扰和输出受限的电机驱动机械臂轨迹跟踪控制

作     者：聂振霞 崔明月 NIE Zhenxia;CUI Mingyue

作者机构：烟台大学数学与信息科学学院山东烟台264005 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(62073275) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MA102) 

出 版 物：《烟台大学学报（自然科学与工程版）》 (Journal of Yantai University(Natural Science and Engineering Edition))

年 卷 期：2024年第37卷第2期

页      码：134-143页

摘      要：对于一类由直流电机驱动的机械臂,考虑了在干扰和输出受限下的轨迹跟踪控制问题。在干扰有界的条件下,设计了一个干扰观测器来估计干扰。为了防止违反约束条件,基于机械臂系统的结构特性,引入了一个障碍Lyapunov函数,然后设计了一个矢量形式的可调轨迹跟踪控制器,使跟踪误差可充分小,同时输出不能违反其约束界限。最后通过对一个拟人机械臂的仿真结果,验证了所提方案的有效性。

主 题 词：机械臂 直流电机 轨迹跟踪 输出受限 干扰 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13951/j.cnki.37-1213/n.230208

馆 藏 号：203127653...