基于自适应调参滤波的路面坡度估计算法

作     者：管信 李怡杰 裴作帷 侯亚飞 黄敏琦 Guan Xin;Li Yijie;Pei Zuowei;Hou Yafei;Huang Minqi

作者机构：合众新能源汽车股份有限公司上海201100 

基　　金：面向车能路云的一体化电子电气架构研究浙江省技术厅基金项目(2024C01011) 

出 版 物：《汽车技术》 (Automobile Technology)

年 卷 期：2024年第8期

页      码：47-52页

摘      要：为解决低配电动车型缺少直接的道路坡度信息问题,提出基于现有控制器局域网(CAN)总线信号的路面坡度估计算法。首先,对总线输入的车速和纵向加速度信号进行预处理,并根据坡度与车速、纵向加速度间的关系构建卡尔曼滤波方程,估算道路坡度;然后,分析卡尔曼滤波过程中噪声方差参数对坡度估算结果的影响,设计自适应调参的卡尔曼滤波器,对坡度估计结果进行优化;最后,通过实车测试验证了坡度估计算法的实时性与有效性。

主 题 词：路面坡度估计 CAN总线信号 卡尔曼滤波 自适应调参 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.19620/j.cnki.1000-3703.20230786

馆 藏 号：203127705...