果园绿篱修剪机械手的设计与研究

作     者：黄金永 郑晓峰 娄岳海 夏长高 孙陈曦 HUANG Jinyong;ZHENG Xiaofeng;LOU Yuehai;XIA Changgao;SUN Chenxi

作者机构：浙江机电职业技术大学智能制造学院浙江杭州310053 江苏大学汽车与交通工程学院江苏镇江212013 

基　　金：浙江省基础公益研究计划项目(LGG22E050048) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2024年第41卷第8期

页      码：1508-1516页

摘      要：为了解决果园绿篱修剪工具自动化程度低、修剪作业劳动强度大、工作效率低等问题,根据果园绿篱修剪作业要求,设计了一款实用的由液压驱动的四自由度修剪机械手,并确定了机械手各关节的运动范围。首先,基于标准的D-H参数法建立了机械手各连杆的坐标系,对机械手的正、逆运动学进行了求解;然后,利用MATLAB Robotics Toolbox建立了机械手运动学模型,对机械手正、逆运动学,机械手修剪绿篱顶面、侧面时各关节的运动轨迹,机械手各关节的角位移、角速度和角加速度曲线进行了仿真验证;之后,采用Monte Carlo法对机械手的工作空间进行了仿真分析,得到了机械手工作空间三维云图及平面云图;最后,试制实物样机进行了实验验证。研究结果表明:机械手正、逆运动学求解正确,所设计的机械手末端执行器完全能够到达所需修剪的目标位置。修剪机样机实验效果与预期相符,机械手工作时各关节运行平稳、修剪效率高、效果良好,能够满足对中、高绿篱自动修剪的要求,大大降低了修剪作业的劳动强度。

主 题 词：绿篱 四自由度 液压驱动机械手 运动学分析 MATLAB仿真 Monte Carlo法 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2024.08.021

馆 藏 号：203127723...