基于多传感器融合的物流AGV精准定位及在人机安全中的应用

作     者：李浩 杜开心 邢志远 王广伟 张皓博 刘根 LI Hao;DU Kaixin;XING Zhiyuan;WANG Guangwei;ZHANG Haobo;LIU Gen

作者机构：郑州轻工业大学机电工程学院河南郑州450000 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(52175256) 河南省科技攻关重点项目(232102221043,225200810029) 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2024年第5期

页      码：63-69页

摘      要：针对物流AGV机器人定位通常依赖单一传感器,环境和数据精度问题导致定位精度、智能车间中人机协作存在不安全隐患的问题,文章提出了结合激光雷达和RGB-D摄像头进行建图和定位,再引入AR视觉标签,并设计多传感器基于扩展卡尔曼滤波定位框架,充分利用多源传感器,实现提高定位精度至6 mm。同时,智能车间中人机协作中存在不安全隐患,采用卷积神经网络VGG16进行实时不安全识别,以检测潜在安全风险,利用物流AGV的摄像头在机器人空载回程时进行安全监测,避免智能车间安全事故发生。对比传统方法,本研究实现了更精准定位和可靠的环境安全监测。

主 题 词：多传感器融合 SLAM 物流AGV 精准定位 人机安全 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2024.05.008

馆 藏 号：203127734...