基于边界约束粒子滤波的多UUV纯方位协同目标跟踪

作     者：韩博 徐红丽 邱少雄 张文睿 茹敬雨 HAN Bo;XU Hongli;QIU Shaoxiong;ZHANG Wenrui;RU Jingyu

作者机构：东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004 

基　　金：装备预先研究共用技术项目资助(50911020604) 国家自然科学基金青年科学基金项目(62303099) 

出 版 物：《水下无人系统学报》 (Journal of Unmanned Undersea Systems)

年 卷 期：2024年第32卷第2期

页      码：250-259页

摘      要：面向海上跨域协同中多无人水下航行器(UUV)协同探测水面目标需求,针对现有纯方位目标跟踪算法所面临的滤波器初始化困难和水声数据传输丢包问题,提出了一种基于边界约束粒子滤波的多UUV协同纯方位目标跟踪算法。首先提出了主从式协同探测模型,利用跟随者向领航者上报状态估计结果进行数据融合。其次,基于UUV传感器和目标的先验信息设计了初始阶段可靠粒子生成方法和更新阶段的指标函数粒子权重优化方法。最后提出了基于灰色预测的分布式融合算法,得到目标预测结果。仿真实验将所提算法和其他常见算法进行对比,在通信丢包以及噪声干扰情况下验证了算法的有效性和可行性。

主 题 词：无人水下航行器 纯方位目标跟踪 粒子滤波 协同探测 数据融合 

学科分类：082601[082601] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.11993/j.issn.2096-3920.2024-0050

馆 藏 号：203127747...