基于神经网络逆系统的市政清淤机器人避障路径研究

作     者：王峰 娄明山 

作者机构：湖南生物机电职业技术学院湖南长沙410126 

基　　金：湖南省教育厅科学研究项目(21C1260)项目资助 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2024年第4期

页      码：21-23页

摘      要：在市政管道清淤工作中,机器人技术可以提高工作效率,减少人力成本,提高清淤质量。然而,在清淤机器人工作过程中,经常会遇到各种障碍物,需要进行避障路径规划,以提高机器人的安全性、工作效率和适应性。该文在介绍清淤机器人的总体结构设计、控制系统、传感器系统设计以及人机交互系统设计的基础上,阐述神经网络逆系统的基本原理和方法,以及清淤机器人的设计和实现,探讨神经网络逆系统在清淤机器人避障路径规划中的应用。通过仿真验证证明,基于神经网络逆系统能有效地控制非线性时变对象,不需要建立精确的数学模型,其鲁棒性强、适应性良好。针对清淤机器人运动和控制特点,搭建和训练基于神经网络逆系统深度学习的目标障碍物检测模型,应用于实际问题的模型求解,通过人工势场图中梯度信息的随机树新增节点,结合路径规划与缺陷或障碍物等目标的时空信息,优化机器人的避障路径,可以提高避障路径规划算法的运行效率。

主 题 词：机器人 避障路径 神经网络 逆系统 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-545X.2024.04.007

馆 藏 号：203127783...