基于改进自抗扰的涵道无人机姿态控制

作     者：陈伟杰 江博文 杨程 CHEN Weijie;JIANG Bowen;YANG Cheng

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200000 

基　　金：国家自然科学基金(52375108) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2024年第31卷第8期

页      码：16-22页

摘      要：为解决涵道无人机在狭窄空间下易受紊乱气流影响,导致姿态控制系统鲁棒性能差、控制精度低等问题,以自主研发的共轴双旋翼涵道无人机为研究对象,进行运动学和动力学建模,在此基础上考虑建模的误差和飞行过程中存在的外部干扰,采用PID和自抗扰控制串联的方法设计涵道无人机的姿态控制系统,并通过搭建仿真模型,对涵道无人机在理想情况和有紊流风场扰动情况下进行仿真对比测试,最后在真机上进行飞行试验。结果表明,所设计的姿态控制系统具有良好的鲁棒性和抗干扰性能。

主 题 词：涵道无人机 自抗扰控制 状态观测 姿态控制 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2024.08.003

馆 藏 号：203127793...