汽车门板内饰多机器人焊接的动态协同规划

作     者：孙小丽 张宏 SUN Xiao-li;ZHANG Hong

作者机构：内蒙古交通职业技术学院内蒙古赤峰024005 内蒙古大学内蒙古呼和浩特010021 

基　　金：2017年度内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJSY17643) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2024年第399卷第5期

页      码：351-355,362页

摘      要：为了减小多机器人协同焊接的路径长度并提高机器人之间的负载均衡度,提出了基于动态规划-个体差异进化遗传算法的协同焊接规划方法。以多机器人协同焊接路径长度、负载均衡度为优化目标建立了优化模型,并分析了协同焊接约束条件。针对单机器人焊接路径规划问题,在遗传算法中针对染色体进化能力的差异性,提出了个体差异进化策略,给出了基于个体差异进化遗传算法的路径规划方法。针对多机器人协同焊接问题,使用动态规划将其划分为3个子问题,实现了多机器人协同焊接任务分配和路径规划。经某型汽车前门焊点路径规划验证,个体差异进化遗传算法规划的路径最佳长度、平均长度均优于传统遗传算法;经后门焊点的4机器人协同焊接验证,在满足无干涉约束下,这里方法的路径长度、负载均衡度优于文献[11]离散粒子群算法。实验验证了这里方法在多机器人协同焊接分配和规划问题中的优越性。

主 题 词：多机器人 协同焊接 动态规划 遗传算法 个体差异进化 

学科分类：12[管理学] 080503[080503] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2024.05.066

馆 藏 号：203127843...