变负载机械手轨迹跟踪控制器设计

作     者：赵兴强 刘振 朱全民 ZHAO Xing-qiang;LIU Zhen;ZHU Quan-min

作者机构：青岛大学自动化学院山东青岛266071 青岛大学山东省工业控制技术重点实验室山东青岛266071 英国西英格兰大学工程设计与数学系英国布里斯托BS161QY 

基　　金：国家自然科学基金项目(61803217,62003231) 山东省自然科学基金项目(ZR2023MF029) 山东省高等学校优秀青年创新团队支持计划项目(2022 KJ142)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2024年第41卷第4期

页      码：738-744页

摘      要：本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每个子系统分别设计控制器.在各子系统中,分别采用径向基函数(RBF)神经网络逼近系统结构参数,以避免控制器对系统精确模型的依赖.同时,基于神经网络设计鲁棒补偿项,以抑制集总扰动对系统的影响.然后,利用多Lyapunov函数方法证明了轨迹跟踪误差的一致最终有界性.最后,通过仿真验证,所提出的控制方案不仅可实现变负载机械手期望轨迹的高精度跟踪,而且可有效削弱输入力矩的抖振.

主 题 词：切换控制器 机械手 神经网络 平均驻留时间 自适应控制 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2023.20342

馆 藏 号：203127852...