机器人几何参数误差识别与补偿方法及实验

作     者：任利娟 闫伟健 陈恪 李堃 于殿明 张广鹏 REN Lijuan;YAN Weijian;CHEN Ke;LI Kun;YU Dianming;ZHANG Guangpeng

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2024年第7期

页      码：5-11页

摘      要：工业机器人因其组织灵活性、强可拓展性,在叶片类复杂零件的高精度加工中得到越来越多的关注,这对机器人末端执行机构的定位精度提出了更高的要求。文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行几何参数误差识别和补偿方法研究,旨在提高机器人末端执行机构的定位精度。首先,基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型,建立分别考虑连杆长度误差、连杆偏置误差和关节转角误差的位置误差模型;然后,基于自主设计的专用测头进行运动过程坐标数据测量实验,基于实验数据采用Levenberg-Marquardt进行几何参数误差项识别;最后,将识别的结果在机器人模型中进行补偿,并对补偿后的效果进行实验验证,结果表明,补偿后的定位精度比补偿前提高了60%以上。

主 题 词：机器人 叶片抛磨 误差识别 误差补偿 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2024.07.001

馆 藏 号：203127875...