无人旋翼飞行器自适应飞行控制系统设计与仿真

作     者：夏青元 徐锦法 张梁 

作者机构：南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室江苏南京210016 

基　　金：国防预研项目(B2520110008) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2013年第35卷第1期

页      码：98-106页

摘      要：为了设计出能适应不同飞行任务的无人旋翼飞行器飞行控制系统,讨论了模型逆控制器原理.提出了神经网络补偿控制器及其权系数在线算法,分析了综合控制器稳定性.导出了无人旋翼飞行器旋转动力学逆控制器和平移动力学逆控制器,设计了姿态内回路控制器和轨迹外回路控制器,确定了共轴旋翼转速驱动电机的控制分配策略.规划了组合机动飞行科目来模拟自动飞行任务.通过仿真验证了自适应飞行控制系统对无人旋翼飞行器水平垂直运动、悬停和航向运动的飞行控制能力.结果表明,所设计的飞行控制系统具有自适应性和鲁棒性,能实现姿态与轨迹的稳定和跟踪控制.

主 题 词：无人飞行器 动态逆 神经网络 自适应控制 飞行控制 仿真验证 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2013.00098

馆 藏 号：203127904...