履腿组合机器人的三维建模和爬楼运动分析

作     者：杜微 门玉琢 陈光 DU Wei;MEN Yu-zhuo;CHEN Guang

作者机构：长春工程学院长春130012 

基　　金：国家自然科学基金资助项目:基于交互智能体的山区公路交通环境关联机理与可拓性研究(51378075) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2015年第37卷第5期

页      码：35-37,41页

摘      要：为适应不同路况,设计了一款新型的移动机器人。它可以实现履带移动和腿式行走两种运动方式,其兼具了履带和腿式机器人的共同优点,并互补了它们的缺点。分析了履腿机器人的运动,提出了一种合理的步行运动方程,有效的避免了足端在运动起始点和终止点冲击,提高了机器人运动的平稳度。根据所建立的运动方程,获得了机器人腿部关节处的运动轨迹。并依据机器人的行走特点,对其爬楼梯运动进行仿真设计,验证了所设计机构的运动方案真实可行。

主 题 词：履腿 平稳度 轨迹 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.05.011

馆 藏 号：203127913...