四旋翼无人机改进自抗扰姿态控制

作     者：徐龙艳 叶子恒 翟亚红 谢龙绛 XU Longyan;YE Ziheng;ZHAI Yahong;XIE Longjiang

作者机构：湖北汽车工业学院电气与信息工程学院湖北十堰442002 三峡大学电气与新能源学院湖北宜昌443000 

基　　金：湖北省教育厅科研计划重点项目(D202111802) 湖北省科技厅重点研发计划项目(2022BEC008) 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2024年第38卷第4期

页      码：295-302页

摘      要：针对四旋翼无人机姿态控制过程中模型不确定及外部扰动问题,设计了一种自抗扰控制的姿态控制器。将模糊控制方法与传统的自抗扰控制理论相结合,增加了一个集模糊化、模糊推理和清晰化为一体的模糊控制单元,采用改进天牛须算法整定自抗扰控制器参数,提高了参数整定效率。为解决fal函数拐点处不平滑,易产生小幅抖振以及误差较大时系统增益较大等问题,引入了改进的yfal函数替代扩张状态观测器中的fal函数,并对改进后的状态观测器进行了收敛性判断。仿真结果表明,改进后的自抗扰控制器具有更快的响应速度和抗干扰能力。

主 题 词：模糊自抗扰 姿态控制 参数优化 稳定性分析 四旋翼无人机 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2024.04.038

馆 藏 号：203127954...