自动驾驶半挂车辆转向齿隙补偿控制研究

作     者：张志达 ZHANG Zhida

作者机构：上海友道智途科技有限公司上海200438 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2024年第49卷第10期

页      码：54-61页

摘      要：为了保障自动驾驶半挂车辆轨迹跟踪控制的有效性,提出一种考虑转向系统齿隙补偿的控制方法。建立基于三自由度车辆动力学模型的轨迹跟踪模型,在此基础上设计基于线性二次型调节器(LQR)的轨迹跟踪控制器。建立考虑左右两侧差异的转向系统齿隙模型,并设计基于递推最小二乘法的齿隙模型参数辨识方法。利用辨识得到的参数建立转向齿隙逆模型,补偿轨迹跟踪控制器的输出。采用实车数据和仿真数据分别验证了齿隙模型参数辨识方法,基于TruckSim-Simulink联合仿真平台验证了齿隙补偿控制。结果表明,所设计的辨识方法可以快速识别出转向系统模型左右两侧的转向传动比和齿隙,考虑齿隙补偿的轨迹跟踪控制精度和稳定性明显提升。

主 题 词：半挂车辆 轨迹跟踪 转向系统 齿隙模型 参数辨识 补偿控制 TruckSim-Simulink 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16638/j.cnki.1671-7988.2024.010.011

馆 藏 号：203127956...