基于AT32F4的六足机器人设计与实现

作     者：蔡子颖 林厚健 王小增 邓定南 吴娴真 

作者机构：嘉应学院物理与电子工程学院广东梅州514015 梅州市智能光电检测应用工程技术研究中心广东梅州514015 

基　　金：2023年广东省科技创新战略“攀登计划”专项基金(pdjh2023a0483) 2022年度广东省教育科学规划课题(高等教育专项)“新工科背景下测控技术与仪器专业人才培养模式探索与实践”(2022GXJK336) 嘉应学院科技项目(2020KJY06) 2022年度嘉应学院质量工程(含教改)建设项目(ZLGC2022601) 

出 版 物：《南方农机》 (South Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年第55卷第11期

页      码：130-134,144页

摘      要：【目的】增强机器人在各种环境下的灵活性,针对机器人专业相关课程的实训教学需求,设计了一款性价比高的六足机器人。【方法】六足机器人样机采用国产32位芯片AT32F403A作为主机控制器,主控芯片负责发送动作指令、完成机械臂逆解运算、步态规划和无线通信,六足机械腿采用6片AT32F421芯片作为从机控制器,主、从机间通过串口进行通信,舵机驱动电路HR8833模块采用XL4015可调稳压模块进行供电,DL-20无线串口模块完成主机与遥控器间的无线通信,自主搭建六足机器人软硬件平台,并对六足机器人软硬件进行多次联调实验。【结果】该六足机器人实现了无线遥控、前后移动、左右旋转、速度控制、姿态自适应等功能。【结论】该六足机器人性价比高,控制性能优良,二次开发性强,可以应用于机器人专业相关课程实训。

主 题 词：六足机器人 机械臂逆解 步态规划 姿态自适应 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.11.034

馆 藏 号：203128024...