高压电缆隧道智能巡检无人机设计研究

作     者：安旭 赵洋 陈明 郭甜 AN Xu;ZHAO Yang;CHEN Ming;GUO Tian

作者机构：国网北京电缆公司北京100022 

基　　金：国网北京市电力公司科技项目《高压电缆隧道无人化智能巡检装备研发及应用》(520237200048) 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2024年第5期

页      码：200-204页

摘      要：传统高压电缆隧道巡检工作存在较大问题,研究设计智能巡检无人机,结合人工势场法与双向快速探索随机树进行路径规划,并进行实验验证。模拟实验结果表明,无人机位置控制误差保持在厘米级别,高度和平面X轴与Y轴最大误差不超过0.05 m,避障方面,无人机成功避障成功率最低为92.54%,最高达到100%。此外研究提出的改进路径规划方法相比传统方法平均路径规划效率提升21.76%。最后实地测试结果表明,在高压电缆隧道中,研究设计的智能巡检无人机能够稳定飞行并根据模拟路径执行任务,为高压电缆隧道的智能巡检提供了可行的技术支持,能够在实际应用中提高电缆隧道巡检的效率和安全性。

主 题 词：电缆隧道 智能巡检 无人机 路径规划 

学科分类：0810[工学-土木类] 080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 081002[081002] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2024.05.200

馆 藏 号：203128036...