UVW对位平台运动学分析及轨迹规划

作     者：黄梦涛 樊鑫锋 HUANG Mengtao;FAN Xinfeng

作者机构：西安科技大学电气与控制工程学院西安710054 

基　　金：陕西省重点研发计划(2019GY-097) 陕西省教育科学“十三五”规划课题(SGH18H158) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2024年第43卷第5期

页      码：874-881页

摘      要：为控制UVW对位平台匀速运动,对平台做了运动学分析,并针对速度下降问题,设计轨迹规划方案。首先,以自由度为基础建立平台二维平面模型,求解位置正反解公式,分析奇异位形,构建三维工作空间。然后,对常用的同步定速法做轨迹分析,由运动轨迹散点图可知:当旋转角绝对值|θ|增大至15°时,平台运动末端速度与初始速度比值下降为0.935,意味着|θ|增大可降低平台运动速度。最后,结合平台自由度与速度变化规律,设计出等角速度瞬心法。通过对比可知,使用等角速度瞬心法平台运动速度保持恒定,消除了旋转角θ引起的速度下降。

主 题 词：UVW对位平台 旋转角 等角速度瞬心法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20220275

馆 藏 号：203128076...