基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法

作     者：王嘉 关夏威 付少波 马哲松 WANG Jia;GUAN Xia-wei;FU Shao-bo;MA Zhe-song

作者机构：武汉第二船舶设计研究所湖北武汉430205 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2024年第46卷第10期

页      码：98-101页

摘      要：本文提出一种结合声学和光学定位手段的UUV水下回收方法,并重点对视觉定位进行研究。针对光照剧烈变化情况下视觉定位稳定性差的问题,设计一种基于先验信息的目标轮廓提取算法,充分利用环境亮度信息和合作目标的物理属性,通过筛选兴趣区(ROI)、动态阈值等方法,有效解决图像背景亮度过高或亮度不均衡导致的目标漏检、误检等问题,提升对目标轮廓的分割精度,从而优化目标图像坐标及空间坐标的计算准度。在湖验中应用该算法,实现全天时、全天候对UUV目标的可靠检测与准确定位,验证了该算法对环境亮度变化的鲁棒性。

主 题 词：水下回收 视觉定位 先验信息 目标轮廓 环境光照 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2024.10.017

馆 藏 号：203128084...